Habe im Nachbarforum etwas gefunden, was es erklären könnte.

Warnsignal beim Türöffnen - Mazda MX-5 ND Forum
Hallo,Habe offensichtlich irgendswas verstellt. Mein MX gibt ein mehrmaliges Piepsen von sich, wenn ich die Tür aufmache, egal ob Fahrer oder Beifahrer.Könnte…
www.mx5-nd-forum.de
Besonders Beitrag 55
Werde das morgen mal testen. Geht darum, wenn man beim ersten Piepen sich zu zuschnell entfernt, verriegelt er nicht. Man muss den Doppelpiep abwarten.
Könnte auch sein, das die Abfolge Kofferraum/Türen dann auch nicht zuschnell sein darf.
Wäre auch eine Erklärung dafür, warum es nicht immer passiert.